PROGRAMOWANIE PRZEZ NAUCZANIE ROBOTA OBSŁUGUJĄCEGO GNIAZDO OBRÓBKOWE

ZADANIE: Należy napisać program sterujący robotem MOVEMASTER-EX,
wykorzystujący specjalistyczne makra odpowiedzialne za sterowanie zachowaniem
poszczególnych urządzeń elastycznego gniazda obróbkowego.
W wyniku realizacji tego programu przedmiot obrabiany (wałek) zostanie pobrany
przez robota z określonego miejsca na wskazanej palecie, przeniesiony na wskazaną
obrabiarkę, tam poddany obróbce według określonego programu obróbki technologicznej,
po czym przeniesiony na inne miejsce na tej samej albo drugiej palecie.
W ramach ćwiczenia należy metodą uczenia wprowadzić do pamięci układu sterowania
robota pozycje wchodzące w skład trajektorii chwytaka, do których odwoływać się będzie
program sterujący robotem. Do dyspozycji uczestników ćwiczenia są numery pozycji
od 400 do 600. Trajektorie te muszą zapewnić płynny i bezkolizyjny ruch chwytaka
z przedmiotem obrabianym.
Prowadzący zajęcia określi dla każdego uczestnika ćwiczeń (albo zespołu) paletę
i pozycję, z której wałek ma być pobrany, paletę i pozycję, na którą wałek
ma być odłożony, obrabiarkę, na której ma być zrealizowana obróbka, a także
nazwę (numer) programu obróbki technologicznej, według którego obróbka ta
ma być przeprowadzona.

W ramach ćwiczenia uczestnicy NIE PISZĄ programu obróbki technologicznej
dla obrabiarki (będzie on przygotowany przez prowadzącego).

PRZYGOTOWANIE: Przed przystąpieniem do ćwiczenia uczestnicy zobowiązani są
do zapoznania się z zasadami programowania robota MOVEMASTER, zawartymi w pliku
ROBOT.TXT (oprócz informacji dotyczących diagramu standardowych pozycji)
a zwłaszcza z instrukcjami MC, MO, GO i GC, a także zapoznania się z programatorem
tego robota, który jest opisany w dokumentacji movemaster.PDF (rozdz. 6, str. 7-11),
w szczególności z klawiszami PS, NST, MOV, PTP, XYZ, ENT, X+/B+, X-/B-,
Y+/S+, Y-/S-, Z+/E+, Z-/E-, P+, P-, R+, R-, O, C oraz z opisem 4-cyfrowego wyświetlacza.
Ponadto uczestnicy zajęć muszą zapoznać się ze sposobem wykorzystania specjalistycznych
makr służących do sterowania z poziomu robota urządzeniami elastycznego gniazda
obróbkowego EMCO według dokumentacji zawartej w pliku MAKRA.TXT.