STEROWANIE URZĄDZENIAMI ELASTYCZNEGO SYSTEMU OBRÓBKOWEGO Z POZIOMU PROGRAMU ROBOTA
==================================================================================

Niniejsza dokumentacja zawiera opis zastosowania specjalistycznych makr służących
do sterowania zachowaniem urządzeń składowych elastycznego systemu obróbkowego EMCO
z poziomu programu sterującego robotem MOVEMASTER.
W programie dla robota, oprócz standardowych instrukcji (jak MO, MC, MP itp) mogą
też wystąpić wywołania specjalistycznych makr (sekwencji instrukcji zapisanych
w specjalnym pliku). Każde makro jest identyfikowane przez swoją nazwę. Wywołanie
makra w programie robota realizowane jest za pomocą pseudoinstrukcji o następującej
postaci:

	//nazwa makra

Instrukcje wchodzace w skład makra nie są sprawdzane ani symulowane przez program 
symulacyjny ROB_SYM, natomiast sprawdzany jest i w razie czego sygnalizowany 
ewentualny brak makra o podanej nazwie.

Standardowo zdefiniowane zostały następujące makra służące do sterowania zachowaniem
poszczególnych urządzeń składowych elastycznego systemu obróbkowego EMCO:

LSEND (nr programu)     - wysłanie programu o podanym numerze do układu
                          sterowania tokarki C5CNC.
                          Przykład: //LSEND (100)

MSEND (nr programu)     - wysłanie programu o podanym numerze do układu
                          sterowania frezarki F1CNC.
                          Przykład: //MSEND (100)

LRUN                    - uruchomienie programu na tokarce.

MRUN                    - uruchomienie programu na frezarce

TOPEN                   - otwarcie konika tokarki

TCLOSE                  - zamknięcie konika tokarki

VOPEN                   - otwarcie imadła frezarki

VCLOSE                  - zamknięcie imadła frezarki

RLEFT                   - przesunięcie robota w lewo (do frezarki)

RRIGHT                  - przesunięcie robota w prawo (do tokarki)

WAIT                    - oczekiwanie z realizacją kolejnej instrukcji
                          dla robota na zakończenie realizacji ostatniego
                          makra sterującego FMS-em. Nie ma potrzeby
                          stosowania makra WAIT przed następnym makrem
                          sterującym FMS, gdyż realizacja kolejnego makra
                          może i tak odbywać się dopiero po zakończeniu
                          poprzedniego.
                          Uwaga! Makro WAIT nie powoduje oczekiwania na
                          zakończenie pracy obrabiarki, jeśli poprzednio
                          wywoływanym makrem bylo LRUN lub MRUN. W takiej
                          sytuacji należy zastosować odpowiednio LWAIT
                          albo MWAIT.
                          Przykład zastosowania makra WAIT w celu
                          zapobieżenia wypuszczeniu przedmiotu przez
                          chwytak robota przed całkowitym zamknięciem
                          konika:
                                   MC 11,25
                                   //TCLOSE
                                   //WAIT
                                   GO
                                   MC 30,40

LWAIT                   - oczekiwanie na zakończenie pracy przez tokarkę

MWAIT                   - oczekiwanie na zakończenie pracy przez frezarkę