WSPÓŁRZĘDNOŚCIOWE PROGRAMOWANIE ROBOTA PRZEMYSŁOWEGO

ZADANIE: Należy napisać program sterujący robotem MOVEMASTER-EX,
wykorzystując programowanie współrzędnościowe tj. instrukcje pozycjonowania
w których pozycje robota podawane są za pomocą współrzędnych liniowych
i kątowych.
W wyniku realizacji tego programu zbiór rozłożonych na stole przedmiotów
prostopadłościennych o różnych wymiarach ma zostać ułożony według zadanego
wzorca. Utworzony program ma zapewnić bezkolizyjne przemieszczanie
przedmiotów do pozycji docelowej (dotyczy to także potencjalnych kolizji
przedmiotów i chwytaka z powierzchnią stołu, na którym położone są przedmioty)
przy uwzględnieniu faktu, że przemieszczanie chwytaka do zadanej pozycji
odbywa się przy równomiernym i jednoczesnym ruchu wszystkich przegubów robota,
a więc nie po linii prostej (robot ma wyłącznie przeguby obrotowe).
Należy też uwzględnić ograniczoność przestrzeni roboczej manipulatora,
w czym pomocny będzie symulator ROB_SYM udostępniany na zajęciach
uczestnikom ćwiczenia.
Początkowa oraz docelowa konfiguracja przemieszczanych przedmiotów
prostopadłościennych podana będzie dla każdego uczestnika (zespołu)
w postaci pliku zawierającego model otoczenia, który zarazem stanowi informację
wejściową dla symulatora ROB_SYM, umożliwiającą wyświetlenie przedmiotów
na ekranie monitora. Konfiguracja początkowa określona będzie przez przedmioty
w kolorze białym, zaś docelowa – w kolorze zielonym.

PRZYGOTOWANIE: Przed przystąpieniem do ćwiczenia uczestnicy zobowiązani są
do zapoznania się z zasadami programowania robota MOVEMASTER (oprócz
informacji dotyczących diagramu standardowych pozycji), a zwłaszcza z instrukcjami
MP, GO i GC. Ponadto uczestnicy zajęć muszą zapoznać się ze strukturą
plików zawierających modele otoczenia