STRUKTURA PLIKÓW ZAWIEARAJĄCYCH MODEL OTOCZENIA DLA SYMULATORA ROBOTA ===================================================================== Pliki zawierające model otoczenia (standardowe rozszerzenie *.MOD lub *.MDL w zależności od wersji oprogramowania) opisują geometrię oraz położenie części przenoszonych przez robota (model dla potrzeb systemu symulacyjnego. Standardowo opisywane części mają postać prostopadłościanów i są opisane przez ich położenie (współrzędne X,Y,Z rzutu środka ciężkości przedmiotu prostopadłościennego na płaszczyznę jego podstawy oraz kąt pomiędzy osią X układu współrzędnych odniesienia a jedną z krawędzi podstawy prostopadłościanu), gabaryty (długość, szerokość, wysokość) oraz kolor, w jakim ten przedmiot będzie przedstawiony na ekranie. W opisywanym modelu wszystkie przedmioty muszą mieć podstawę równoległą do płaszczyzny XY układu odniesienia (stąd do określenia położenia przedmiotu wystarczają tylko 3 współrzędne liniowe i jedna kątowa). Układem współrzędnych odniesienia jest układ współrzędnych robota (czyli ten sam, w którym podawane są współrzędne położenia chwytaka robota w instrukcjach pozycjonowania MP). Płaszczyzna XY tego układu pokrywa się z płaszczyzną podstawy robota, zaś oś Z pokrywa się z osią obrotu pierwszego przegubu robota (jest ona pionowa). Plik zawierający model otoczenia jest plikiem tekstowym, w którym każda linia opisuje pojedynczy przedmiot. W pojedynczej linii zapisuje się osiem liczb oddzielonych od siebie przecinkami lub spacjami. Kolejne liczby mają następujące znaczenie: X - współrzędna X punktu będącego rzutem środka ciężkości przedmiotu na płaszczyznę podstawy Y - współrzędna Y punktu będącego rzutem środka ciężkości przedmiotu na płaszczyznę podstawy Z - współrzędna Z punktu będącego rzutem środka ciężkości przedmiotu na płaszczyznę podstawy L - długość przedmiotu (długość tej jego krawędzi, która byłaby równo- legła do osi X, gdyby kąt "A" (patrz dalej) był równy zeru S - szerokość przedmiotu (długość tej jego krawędzi, która byłaby równo- legła do osi Y, gdyby kąt "A" (patrz dalej) był równy zeru H - wysokość przedmiotu (długość krawędzi równoległej do osi Z A - kąt (w stopniach) pomiędzy osią X układu odniesienia a krawędzią odpowiadającą długości przedmiotu. Można też interpretować ten kąt jako kąt obrotu przedmiotu wokół osi Z (wartość dodatnia obrotu odpowiada obrotowi w prawo patrząc zgodnie ze zwrotem osi Z) od położenia zerowego (w którym krawędź odpowiadająca długości L byłaby równoległa do osi X) do położenia aktualnego K - liczba określająca kolor przedmiotu (np. kolor zielony jest określony przez liczbę 2, zaś kolor biały przez liczbę 15). W pliku zawierającym model otoczenia można także umieszczać komentarze: wszystkie znaki w linii występujące po znaku $ są interpretowane jako komentarz i ignorowane przez system symulacyjny (jeśli znak $ występuje jako pierwszy znak w linii, to cała linia jest interpretowana jako komentarz). Przykład modelu otoczenia: -349.0 41.0 72.0 130.0 30.0 30.0 11.4 2 -335.2 -27.5 72.0 130.0 30.0 30.0 11.4 2 -321.4 -95.9 72.0 130.0 30.0 30.0 11.4 2 -307.6 -164.3 72.0 130.0 30.0 30.0 11.4 2 -293.8 -232.7 72.0 130.0 30.0 30.0 11.4 2 INFORMACJE DLA ZAAWANSOWANYCH: ------------------------------ Opisywane części mogą mieć także kształt walców, stożków, kul, oraz krzywych płaskich: łuku okręgu lub fragmentu paraboli. W tych przypadkach linia opisująca taką część musi się zaczynać odpowiednio od znaków W: albo S: albo K: albo O: albo P: Oś opisywanego przedmiotu walcowego leży w płaszczyźnie równoległej do płaszczyzny XY. Opis takiego przedmiotu zawiera 7 liczb, które mają następujące znaczenie: X - współrzędna X punktu leżącego na osi walca, w połowie odległości pomiędzy podstawami Y - współrzędna Y punktu leżącego na osi walca, w połowie odległości pomiędzy podstawami Z - współrzędna Z punktu leżącego na osi walca, w połowie odległości pomiędzy podstawami R - promień walca H - wysokość walca A - kąt (w stopniach) pomiędzy osią X układu odniesienia a osią walca. Można też interpretować ten kąt jako kąt obrotu przedmiotu wokół osi Z (wartość dodatnia obrotu odpowiada obrotowi w prawo patrząc zgodnie ze zwrotem osi Z) od położenia zerowego (w którym oś walca byłaby równoległa do osi X) do położenia aktualnego K - liczba określająca kolor przedmiotu. Oś opisywanego przedmiotu stożkowego leży w płaszczyźnie równoległej do płaszczyzny XY. Opis takiego przedmiotu zawiera 8 liczb, które mają następujące znaczenie: X - współrzędna X punktu leżącego na osi stożka, w połowie odległości pomiędzy podstawami Y - współrzędna Y punktu leżącego na osi stożka, w połowie odległości pomiędzy podstawami Z - współrzędna Z punktu leżącego na osi stożka, w połowie odległości pomiędzy podstawami R - promień większej podstawy stożka r - promień mniejszej podstawy stożka H - wysokość stożka A - kąt (w stopniach) pomiędzy osią X układu odniesienia a osią stożka. Można też interpretować ten kąt jako kąt obrotu przedmiotu wokół osi Z (wartość dodatnia obrotu odpowiada obrotowi w prawo patrząc zgodnie ze zwrotem osi Z) od położenia zerowego (w którym oś stożka byłaby równoległa do osi X) do położenia aktualnego K - liczba określająca kolor przedmiotu. Opis przedmiotu kulistego zawiera 5 liczb, które mają następujące znaczenie: X - współrzędna X środka kuli Y - współrzędna Y środka kuli Z - współrzędna Z środka kuli R - promień kuli K - liczba określająca kolor przedmiotu. Opisywany łuk okręgu leży w płaszczyźnie równoległej do płaszczyzny XY, przy czym jest on zakreślany od punktu początkowego w prawo (patrząc zgodnie ze zwrotem osi Z) Opis łuku okręgu zawiera 7 liczb, które mają następujące znaczenie: X - współrzędna X środka okręgu Y - współrzędna Y środka okręgu Z - współrzędna Z środka okręgu R - promień okręgu A1- kąt łuku (w stopniach) A2- kąt (w stopniach) pomiędzy osią X układu odniesienia a półprostą o początku w środku okręgu, przechodzącą przez punkt początkowy łuku. Kąt ten jest interpretowany jako dodatni, jeśli jest mierzony w prawo patrząc zgodnie ze zwrotem osi Z K - liczba określająca kolor okręgu. Opisywany fragment paraboli leży w płaszczyźnie równoległej do płaszczyzny XY, przy czym osią symetrii paraboli jest oś Y układu współrzędnych (chyba, że parabola jest obrócona - patrz niżej opis parametru A). Opis paraboli zawiera 8 liczb, które mają następujące znaczenie: X - współrzędna X wierzchołka paraboli Y - współrzędna Y wierzchołka paraboli Z - współrzędna Z wierzchołka paraboli A - współczynnik A równania paraboli X1- dolna wartość X ograniczająca opisywany fragment paraboli X2- górna wartość X ograniczająca opisywany fragment paraboli A - kąt (w stopniach) pomiędzy osią Y układu odniesienia a osią symetrii paraboli. Można też interpretować ten kąt jako kąt obrotu paraboli wokół osi Z (wartość dodatnia obrotu odpowiada obrotowi w prawo patrząc zgodnie ze zwrotem osi Z) od położenia zerowego (w którym oś symetrii paraboli byłaby równoległa do osi Y) do położenia aktualnego K - liczba określająca kolor paraboli. Przykład modelu otoczenia: -349.0 41.0 72.0 130.0 30.0 30.0 11.4 2 -335.2 -27.5 72.0 130.0 30.0 30.0 11.4 2 k: 0.0 300.0 102.0 30.0 2