MODELOWANIE ZROBOTYZOWANEGO GNIAZDA MONTAŻOWEGO - cz.1

ZADANIE: Celem ćwiczenia jest dostosowanie modeli kinematycznych i geometrycznych robotów, które mają realizować określone zadanie montażowe w ramach gniazda produkcyjnego. Zadana będzie struktura gniazda i przestrzenne rozmieszczenie jego elementów. Model kinematyczny robotów będzie zdeterminowany za pomocą opisu wykorzystującego notację Denavita - Hartenberga.
W ramach ćwiczenia należy:
- Dostosować geometrię i zakresy wartości zmiennych konfiguracyjnych robotów tak, aby mogły one bezkolizyjnie zrealizować postawione im zadanie, przy czym rozmiary robotów powinny być jak najmniejsze
- Zmodyfikować model geometrii obu robotów wykorzystując procedury w języku ARLANG
.

PRZYGOTOWANIE: Przed przystąpieniem do ćwiczenia należy przypomnieć sobie zasady opisu kinematyki manipulatorów z wykorzystaniem notacji Denavita-Hartenberga. Następnie należy się zaznajomić z ogólnymi zasadami opisu obiektów wchodzących w skład gniazda zrobotyzowanego (wystarczy pobieżna lektura) oraz zapoznać się (ogólnie) z językiem programowania Arlang, oraz (szczegółowo) z możliwością jego zastosowania do opisu geometrii przy użyciu techniki CSG (constructive solid geometry). Następnie należy się zapoznać z zasadami opisu urządzeń (tylko rozdziały "Opis geometrii członów" i "Opis kinematyki manipulatora" wraz z przykładem) oraz z bazą elementów konstrukcyjnych. W ograniczonym zakresie należy się też zaznajomić z zasadami tworzenia programów sterujących dla modelowanych urządzeń (przede wszystkim z instrukcją ACTION).