ZASADY OPISU OBIEKTÓW WCHODZĄCYCH W SKŁAD SYSTEMU ZROBOTYZOWANEGO
=================================================================

System zrobotyzowany opisany jest w następujących rodzajach plików:

*.LST - lista robotów i pozostałych obiektów wraz z określeniem 
	ich położenia i wzajemnych relacji
*.ROB - opis geometrii i kinematyki urządzenia (robota) oraz zestaw
	definicji możliwych instrukcji sterujących dla tego robota
*.MOD - opis geometrii obiektu nie będącego urządzeniem
	(np. stanowiska, przedmiotu obrabianego itd.)


Lista robotów i pozostałych obiektów (plik *.LST):
--------------------------------------------------

Pojedynczy obiekt musi być zapisany w jednej linii. Zapis ma
następującą postać:

<Nazwa obiektu> : <Nazwa pliku> [,x [,y[,z[,a[,b[,c]]]]]][/COLOR x][/HIDE]

Nazwa obiektu musi być unikalna. Nazwa pliku dotyczy pliku
z rozszerzeniem *.ROB lub *.MOD, w zależności od tego, czy obiekt
jest robotem (lub innym urządzeniem składającym się conajmniej
z jednej pary kinematycznej), czy też nie. Jeśli obiekt jest robotem,
to nazwa pliku MUSI zawierać rozszerzenie .ROB (w przeciwnym razie
rozszerzenie można pominąć).

x,y,z - oznaczają współrzędne liniowe położenia obiektu w układzie
	współrzędnych projektu

a,b,c - oznaczają kąty Eulera określające położenie kątowe obiektu
	(kolejno obroty wokół osi X,Y,Z) w stopniach (!)

Modyfikatory /COLOR oraz /HIDE umożliwiają definiowanie koloru
obiektu i jego widoczności (modyfikatory te mogą występować
w dowolnej kolejności).

Plik z rozszerzeniem *.MOD może zawierać albo model geometryczny
pojedynczego obiektu, albo bazę modeli obiektów, których geometria
jest opisana w sposób parametryczny (w postaci procedur). Jeśli
chcemy wykorzystać w naszym projekcie taki model z bazy modeli,
to jego zapis na liście w pliku *.LST ma taka samą postać, jak
pokazana powyżej, jednak po nazwie pliku musi się tam znaleźć
w nawiasach kwadratowych nazwa procedury wraz z parametrami np.:

	block_a:baza[BLOCK1(80,40,50)],-400,400,100/color12

(w powyższym przykładzie z pliku o nazwie BAZA.MOD zostanie
załadowany model obiektu opisanego w procedurze BLOCK1, przy
czym kolejne parametry aktualne tej procedury będą wynosić
80, 40 i 50).

Jeśli dwa obiekty mają być ze sobą połączone, to po ich opisach
musi się znaleźć instrukcja CONNECT, zapisana w osobnej linii:

CONNECT ( <Nazwa obiekt dołączanego> , <Nazwa obiektu bazowego> [:<Nazwa członu>] )

Jeśli nazwa członu obiektu bazowego nie jest podana, to dołączenie
następuje do członu określonego w opisie robota jako GRIPPER.