ALGORYTM INTERPOLACJI DLA UKŁADU STEROWANIA ROBOTA

ZADANIE: Celem ćwiczenia jest opracowanie algorytmu realizacji ruchu chwytaka robota po określonej trajektorii (rodzaj interpolacji narzuci prowadzący zajęcia) i zaimplementowanie tego algorytmu w zadanym przez prowadzącego modelu robota. Robot będzie umieszczony w środowisku, którego model był wykorzystywany także w ramach ćwiczenia "Algorytm rozwiązywania odwrotnego zadania kinematyki". Ruch chwytaka powinien się odbywać ze stałą prędkością, a jego orientacja powinna się zmieniać zgodnie z kierunkiem stycznej do trajektorii.
Prawidłowość funkcjonowania algorytmu zostanie zweryfikowana poprzez utworzenie i uruchomienie programu sterującego robotem, w ramach którego robot pobierze wymienny chwytak ze specjalnego stojaka (poprzez doprowadzenie jego kiści do jednego z chwytaków i dołączenie go z wykorzystaniem instrukcji ATTACH GRIPPER), a następnie przemieści zamknięty chwytak wzdłuż linii znajdującej się na stole wchodzącym w skład otoczenia robota. Po zakończeniu tej czynności należy odłożyć chwytak na miejsce i odłączyć go od kiści robota za pomocą instrukcji RELEASE GRIPPER.

Wymienne chwytaki GRIPPER1, GRIPPER2, GRIPPER3 mogą być otwierane i zamykane z wykorzystaniem następujących instrukcji:
- CLOSE (zaknięcie chwytaka)
- OPEN (otwarcie chwytaka)

W ramach ćwiczenia należy:
- Opracować algorytm obliczania kolejnych punktów trajektorii
- Zapisać opracowany algorytm w postaci procedury w języku ARLANG, realizującej instrukcję ruchu
- Utworzyć program realizujący ruch efektora wzdłuż zadanej linii
- Przeprowadzić synulację funkcjonowania opracowanego programu.

Do programowania zamodelowanego robota można użyć następujących instrukcji:
- MJ - ruch do pozycji docelowej określonej przez zmienne konfiguracyjne podane jako parametry instrukcji
- MP - ruch do pozycji docelowej określonej przez współrzędne kartezjańskie podane jako parametry instrukcji
- ATTACH GRIPPER - dołączenie chwytaka wymiennego do kiści robota
- RELEASE GRIPPER - odłączenie chwytaka od kiści robota
- NT - zaparkowanie robota

W celu ułatwienia realizacji zadania, model robota zawiera też gotowe procedury, z których można skorzystać:
- INVERSE KINEMATICS - oblicza zmienne konfiguracyjne t1, t2, t3, t4 na podstawie współrzędnych kartezjańskich chwytaka będących parametrami procedury
- CURRENT COORDINATES - oblicza współrzędne kartezjańskie chwytaka x cur, y cur, z cur, gamma cur na podstawie t1, t2, t3, t4

PRZYGOTOWANIE: Przed przystąpieniem do ćwiczenia należy przypomnieć sobie ogólne zasady opisu obiektów wchodzących w skład gniazda zrobotyzowanego, zasady opisu urządzeń (zwłaszcza sposób definiowania instrukcji sterujących), a także zasady tworzenia programów sterujących dla modelowanych urządzeń.