MODELOWANIE ROBOTA Z WYKORZYSTANIEM NOTACJI DENAVITA - HARTENBERGA

ZADANIE: Celem ćwiczenia jest zamodelowanie robota o strukturze kinematycznej określonej przez prowadzącego zajęcia, wykorzystując przy tym notację Denavita-Hartenberga. Wyniary robota należy dobrać w ten sposób, aby był on zdolny do wykonania czynności manipulacyjnych na obiektach znajdujących się w jego otoczeniu. Model tych obiektów zostanie udostępniony przez prowadzącego zajęcia.
W ramach ćwiczenia należy:
- Zaprojektować geometrię robota, umożliwiającą spełnienie zadanych warunków
- Opisać kinematykę robota wykorzystując notację Denavita-Hartenberga
- Zamodelować kinematykę i geometrię robota korzystając z procedur w języku ARLANG
- Utworzyć procedurę przemieszczenia członów robota do zadanych współrzędnych konfiguracyjnych.

PRZYGOTOWANIE: Przed przystąpieniem do ćwiczenia należy przypomnieć sobie zasady opisu kinematyki manipulatorów z wykorzystaniem notacji Denavita-Hartenberga. W pierwszej kolejności należy się zaznajomić z ogólnymi zasadami opisu obiektów wchodzących w skład otoczenia robota (wystarczy pobieżna lektura) oraz zapoznać się (ogólnie) z językiem programowania Arlang a także (szczegółowo) z możliwością jego zastosowania do opisu geometrii przy użyciu techniki CSG (constructive solid geometry). Następnie należy się zapoznać z zasadami opisu urządzeń (oprócz rozdziału poświęconego rozwiązywaniu odwrotnego zadania kinematyki), a w szczególności z zasadami opisu kinematyki z użyciem notacji Denavita-Hartenberga oraz sposobem definiowania instrukcji sterujących. Dodatkowo należy przestudiować bazę elementów konstrukcyjnych. W ograniczonym zakresie należy się też zaznajomić z zasadami tworzenia programów sterujących dla modelowanych urządzeń (przede wszystkim z instrukcją ACTION).