ALGORYTM ROZWIĄZYWANIA ODWROTNEGO ZADANIA KINEMATYKI

ZADANIE: Celem ćwiczenia jest opracowanie algorytmu rozwiązywania odwrotnego zadania kinematyki dla robota, którego model zostanie udostępniony przez prowadzącego, oraz implementacja tego algorytmu w ramach procedury realizującej przemieszczanie efektora robota do zadanych współrzędnych. Robot będzie umieszczony w środowisku, którego model był wykorzystywany w ramach ćwiczenia "Modelowanie struktury kinematycznej robota z wykorzystaniem notacji Denavita-Hartenberga" i "Planowanie trajektorii we współrzędnych konfiguracyjnych".
Prawidłowość opracowanych algorytmów będzie przetestowana na podstawie symulacji przemieszczeń robota z zamkniętym chwytakiem do pozycji zadanych przez prowadzącego (np. do czterech rogów stołu znajdującego się przy robocie). Wcześniej robot musi pobrać wymienny chwytak ze specjalnego stojaka, na którym znajdują się chwytaki wymienne o nazwie GRIPPER1, GRIPPER2, GRIPPER3. Pobranie chwytaka odbywa się poprzez doprowadzenie kiści robota do jednego z tych chwytaków i dołączenie go z wykorzystaniem instrukcji ATTACH GRIPPER. Po zakończeniu ruchu do wszystkich zadanych pozycji, należy odłożyć chwytak na miejsce i odłączyć go od kiści robota za pomocą instrukcji RELEASE GRIPPER.

Chwytaki GRIPPER1, GRIPPER2, GRIPPER3 mogą być otwierane i zamykane z wykorzystaniem następujących instrukcji:
- CLOSE (zaknięcie chwytaka)
- OPEN (otwarcie chwytaka)

Model układu sterowania robota zawiera już gotowe procedury służące do realizacji następujących instrukcji:
- MJ - ruch do pozycji docelowej określonej przez zmienne konfiguracyjne podane jako parametry instrukcji
- ATTACH GRIPPER - dołączenie chwytaka do kiści
- RELEASE GRIPPER - odłączenie chwytaka od kiści

W ramach ćwiczenia należy:
- Rozwiązać odwrotne zadanie kinematyki dowolną metodą
- Zapisać opracowany algorytm w postaci procedury w języku ARLANG, realizującej instrukcję pozycjonowania
- Utworzyć program sterujący robotem, realizujący sekwencję ruchów zadaną przez prowadzącego.

UWAGA: Przed przystąpieniem do rozwiązywania odwrotnego zadania kinematyki trzeba będzie dostosować wymiary robota do modelu środowiska (sposób zmiany wymiarów w modelu robota będzie podany przez prowadzącego).

PRZYGOTOWANIE: Przed przystąpieniem do ćwiczenia należy zapoznać się z końcowym rozdziałem zasad opisu urządzeń, poświęconym rozwiązywaniu odwrotnego zadania kinematyki, oraz przypomnieć sobie ogólne zasady opisu obiektów wchodzących w skład gniazda zrobotyzowanego oraz zasady tworzenia programów sterujących (przede wszystkim sposób wykorzystania instrukcji ACTION).