PLANOWANIE TRAJEKTORII WE WSPÓŁRZĘDNYCH KONFIGURACYJNYCH

ZADANIE: Celem ćwiczenia jest zaplanowanie trajektorii we współrzędnych konfiguracyjnych dla robota zamodelowanego w ramach ćwiczenia "Modelowanie struktury kinematycznej robota z wykorzystaniem notacji Denavita-Hartenberga". Trzeba będzie opracować algorytmy generowania trajektorii odpowiadające metodzie podanej przez prowadzącego (np. metodzie wykorzystującej wielomian 3-go stopnia) oraz zaimplementować je w opracowanej uprzednio procedurze przemieszczania członów robota do zadanych współrzędnych konfiguracyjnych. Prawidłowość opracowanych algorytmów będzie przetestowana na podstawie symulacji przemieszczeń efektora do kilku pozycji w przestrzeni roboczej. Pozycje te należy dobrać tak, aby wykazać, że zarówno stół jak i stojak na wymienne chwytaki (będące elementem modelu otoczenia robota) znajdują się w zasięgu robota.
W ramach ćwiczenia należy:
- Opracować i zapisać w języku ARLANG procedury realizujące algorytm generowania trajektorii
- Utworzyć program sterujący robotem, realizujący przemieszczenia do pozycji w przestrzeni roboczej.

PRZYGOTOWANIE: Przed przystąpieniem do ćwiczenia należy przypomnieć sobie algorytmy planowania trajektorii we współrzędnych konfiguracyjnych, a ponadto zasady definiowania instrukcji sterujących dla robota, zawarte w zasadach opisu urządzeń, oraz zasady tworzenia programów sterujących (przede wszystkim sposób wykorzystania instrukcji ACTION).