MODELOWANIE ZROBOTYZOWANEGO GNIAZDA MONTAŻOWEGO - cz.2

ZADANIE: Celem ćwiczenia jest przeprowadzenie symulacji działania gniazda montażowego, w skład którego będą wchodzić roboty o strukturze kinematycznej i geometrii opisanej w ramach realizacji pierwszej części ćwiczenia. Oznaczać to będzie konieczność utworzenia programu sterującego gniazdem zrobotyzowanym, wykorzystującego instrukcje sterujące zamodelowanym robotem oraz instrukcje sterujące urządzeniami pomocniczymi wchodzącymi w skład gniazda.

W bieżącej wersji ćwiczenia laboratoryjnego wykorzystywane są następujące urządzenia pomocnicze:
- Przenośnik o nazwie CONVEYOR
- Wymienne chwytaki o nazwie GRIPPER1, GRIPPER2...

Instrukcje sterujące urządzeniem CONVEYOR (obie bezparametrowe):
- INITIALIZE (musi być wywołana w ramach instrukcji ACTION na początku programu)
- NEXT STEP (przesunięcie przenośnika o jeden krok w celu przemieszczenia znajdujących się na nim przedmiotów)

Instrukcje sterujące urządzeniami GRIPPER1, GRIPPER2 ... (obie bezparametrowe):
- CLOSE (zaknięcie chwytaka i ewentualne chwycenie obiektu)
- OPEN (otwarcie chwytaka i ewentualne puszczenie obiektu)

Instrukcje sterujące robotami (ROBOT1 i ROBOT2):
- MP (ruch do pozycji zdeterminowanej przez cztery parametry tej instrukcji którymi są współrzędne x, y, z, gamma określające położenie centralnego punktu członu robota o nazwie EFEKTOR w układzie współrzędnych związanych z podstawą robota)
- MJ (ruch do pozycji zdeterminowanej przez cztery parametry tej instrukcji którymi są zmienne konfiguracyjne alfa, h, l ,beta)
- NT (bezparametrowa instrukcja zaparkowania robota).

PRZYGOTOWANIE: Przed przystąpieniem do ćwiczenia nalezy się zapoznać z zasadami tworzenia programów sterujących (tylko podstawowe instrukcje programów sterujących, w szczególności ACTION i CONNECT).