INTEGRACJA ANALIZY OBRAZU I KOMUNIKACJI GŁOSOWEJ

ZADANIE: Celem ćwiczenia jest zaprogramowanie robota w taki sposób, aby na komendę głosową pobierał on właściwy obiekt spośród kilku innych leżących na stole. Obiekt będzie zdeterminowany w komendzie głosowej poprzez podanie klasy, do której należy (np. "młotek") oraz ewentualnie dodatkowo poprzez jakościowe określenie jego parametrów (np. "większy"). Po pobraniu obiektu, ma on być odłożony w taki sposób, aby zachowana była jego relacja (np. "równolegle do") w stosunku do innego obiektu leżącego na stole (który również będzie określony w komendzie głosowej poprzez podanie jego klasy i ewentualnie parametrów). Identyfikacja obiektu będzie następowała na podstawie obrazu otrzymanego z kamery.
W ramach ćwiczenia należy opracować:
- zestaw stosownych komend głosowych,
- opis klasy dla obu obiektów w formacie FCD,
- program sterujący robotem realizującym podane zadanie.

W środowisku symulacyjnym, wykorzystywanym w ramach ćwiczenia, zamodelowane są następujące urządzenia:
- robot przemysłowy
- wymienne chwytaki o nazwie GRIPPER1, GRIPPER2...

Instrukcje sterujące robotem:
- MP (ruch do pozycji zdeterminowanej przez cztery parametry tej instrukcji którymi są współrzędne x, y, z, gamma określające położenie centralnego punktu kiści robota w układzie współrzędnych związanych z podstawą robota)
- MJ (ruch do pozycji zdeterminowanej przez cztery parametry tej instrukcji którymi są zmienne konfiguracyjne alfa, h, l ,beta)
- NT (bezparametrowa instrukcja zaparkowania robota).

Instrukcje sterujące chwytakami (obie bezparametrowe):
- CLOSE (zaknięcie chwytaka i ewentualne chwycenie obiektu)
- OPEN (otwarcie chwytaka i ewentualne puszczenie obiektu)

PRZYGOTOWANIE: Przed przystąpieniem do ćwiczenia należy zapoznać się (ogólnie) z językiem programowania Arlang, a następnie z zasadami opisu komend głosowych, z zasadami opisu zarysów obiektów w formacie FCD, z zasadami tworzenia programów sterujących robotem (w szczególności z instrukcjami ACTION, CONNECT, ATTACH TO, oraz instrukcjami służącymi do komunikacji głosowej), a także z konstrukcjami języka Arlang umożliwiającymi identyfikację obiektów na obrazie na podstawie opisu ich zarysów w formacie FCD.