STEROWANIE ROZMYTE

ZADANIE: W ramach ćwiczenia trzeba będzie zaprogramować wirtualny sterownik
rozmyty, sterujący napędami dwuczłonowego robota o dwóch przegubach obrotowych.
Sygnały ze sterownika sterują wartościami momentów siły M1 i M2, rozwijanych przez
napędy tych przegubów.Momenty siły M1 i M2 obracają ramionami robota w kierunku
przeciwnym do ruchu wskazówek zegara (dla dodatnich wartości momentów).

Na kiść robota działa siła zewnętrzna o stałym kierunku, lecz zmiennym zwrocie.
Celem sterownika jest jak najszybsze doprowadzenie ramion robota do ściśle określonej
pozycji (zdeterminowanej przez wartości kątów alfa1 i alfa2 zadane przez prowadzącego),
oraz utrzymanie ich w tej pozycji pomimo "szarpania" spowodowanego oddziaływaniem
siły zewnętrznej. Kąt alfa1 jest to kąt, jaki tworzy pierwsze ramię robota z poziomą
płaszczyzną podstawy, natomiast ramię drugie tworzy z ramieniem pierwszym kąt alfa2
(oba kąty są mierzone w kierunku przeciwnym do ruchu wskazówek zegara).

Sygnałami wejściowymi do sterownika rozmytego są aktualne wartości kątów alfa1
i alfa2 (w stopniach, znormalizowane do zakresu <-180,180>), oraz chwilowe wartości
vF i vP (w m/s) składowych prędkości liniowej kiści robota, przy czym:
vF - składowa równoległa do kierunku działania siły zewnętrzej (jej wartość jest
        dodatnia w przypadku ruchu kiści na wprost tj. "od robota")
vP - składowa prostopadła do kierunku działania siły zewnętrznej (jej wartość jest
        dodatnia w przypadku ruchu kiści w prawo (patrząc w kierunku "od robota")


W celu realizacji zadania należy najpierw przemyśleć (pod kątem logiki rozmytej)
zależności pomiędzy parametrami wejściowymi (alfa1,alfa2, vF,vP) i wyjściowymi
(M1,M2) regulatora, a następnie napisać procedurę w języku ARLANG, która będzie
zawierała deklaracje stosownych zmiennych rozmytych, instrukcje fuzyfikacji, reguły
wnioskowania oraz instrukcje defuzyfikacji.

PRZYGOTOWANIE: Przed przystąpieniem do ćwiczenia uczestnicy powinni
zapoznać się z językiem programowania ARLANG (wystarczy zrozumieć podstawy),
oraz z zasadami zapisu działań na logice rozmytej w tym języku, opisanymi w pliku
FUZZY.TXT