STRUKTURA PLIKÓW OPISUJĄCYCH MANIPULATOR, CZĘŚCI PRZEMIESZCZANE I PRZESZKODY
==================================================================================

Plik *.MDL składa się z ciągu deklaracji (jedna deklaracja w linii) opisujących 
możliwości kinematyczne manipulatora, geometrię i własności materiałowe części 
przemieszczanych oraz przeszkody, które mogą się znaleźć na drodze przemieszcznych 
części elastycznych.

Opis dopuszczalnych parametrów kinematycznych manipulatora:

Deklaracja		Opis				         	Przykład

A MAX (a)       Deklaracja maksymalnej wartości przyspieszenia 		a max (3)
		"a" dla pojedynczej osi (poziomej lub pionowej) 
		manipulatora (w m/s2).
                W przypadku braku tej deklaracji przyjmowana jest 
		standardowa wartość 4 m/s2

V MAX (v)       Deklaracja maksymalnej wartości prędkości "v" 		v max (1.5)
		dla pojedynczej osi (poziomej lub pionowej) mani-
                pulatora (w m/s).
                W przypadku braku tej deklaracji przyjmowana jest 
		standardowa wartość 2 m/s

Opis przeszkód, które mogą się znaleźć na drodze przemieszczanych części składa
się z opisu tzw. "przeszkód dolnych" tj. ograniczających dozwoloną przestrzeń
od dołu, oraz "przeszkód górnych" ograniczających dozwoloną przestrzeń od góry.
Przeszkody dolne opisywane są za pomocą ciągu deklaracji "DOLNE", zaś przeszko-
dy górne - za pomocą ciągu deklaracji "GORNE".
Zakłada się, że zarówno przeszkody górne, jak i dolne stanowią nieprzerwany
ciąg, to znaczy kolejna przeszkoda dolna zaczyna się (patrząc w kierunku
poziomym) zaraz za poprzednio zadeklarowaną przeszkodą dolną (i analogicznie
dla przeszkód górnych). Z tego względu kolejność opisu przeszkód jest istotna
i musi następować (osobno dla przeszkód górnych i dolnych) kolejno od przeszkody
skrajnie lewej do przeszkody skrajnie prawej.
Pierwsza (to znaczy najbliższa początkowemu położeniu przemieszczanych części)
przeszkoda górna oraz pierwsza przeszkoda dolna znajdują się 100mm od końca
najdłuższego przenoszonego pręta (blachy) w jego pozycji startowej (chyba, że
w opisie przeszkód wystąpi deklaracja "DOBIEG").

Deklaracja		Opis				         	Przykład

DOLNE (l,h)     Deklaracja przeszkody ograniczającej od dołu 		dolne (300,500)
		przestrzeń roboczą. Przeszkoda ta ma dlugosc "l" 
		i znajduje się na wysokości "h" (w mm).
                W przypadku większej liczby wywołań deklaracji 
		"DOLNE" kolejna przeszkoda umieszczana jest 
		bezpośrednio za przeszkodą dolną zadeklarowaną 
		wcześniej

GORNE (l,h)     Deklaracja przeszkody ograniczającej od góry 		gorne (100,950)
		przestrzeń roboczą. Przeszkoda ta ma dlugosc "l" 
		i znajduje się na wysokości "h" (w mm).
                W przypadku większej liczby wywołań deklaracji 
		"GORNE" kolejna przeszkoda umieszczana jest 
		bezpośrednio za przeszkodą górną zadeklarowaną
		wcześniej

DOBIEG (l)      Deklaracja wartosci "dobiegu" (w mm), czyli 		dobieg (150)
		odległości, w jakiej znajduje się od pierwszej 
		przeszkody najdłuższy przenoszony pręt (blacha) 
		w swej pozycji startowej.
                Standardowa wartość, przyjmowana w przypadku braku 
		tej deklaracji, wynosi 100mm.

Przykład opisu przeszkód (odpowiadający rysunkom przedstawionym wcześniej):

		dolne(100,1050)
		dolne(1500,1010)
		dolne(100,2970)
		gorne(100,1080)
		gorne(1500,3040)
		gorne(100,3000)


Opis geometrii i własności materiałowych części elastyczych (prętów lub blach)
przenoszonych (jednocześnie) przez manipulator:

Deklaracja		Opis				         	Przykład

PRET (l,h,E,m)  Deklaracja pręta (blachy) elastycznego, który ma 	pret (1200,1.3,,5)
		być przemieszczany. 
		Parametr "l" oznacza tu całkowitą długość pręta w mm, 
		"h" jego grubość w mm (zakłada się, że pręty mają 
		przekrój prostokątny), 
		"E" moduł Younga materiału pręta w MPa,
      		"m" masę właściwą w g/cm3.
                Parametry "E" i "m" mogą być pominięte - wówczas 
		przyjmowane są wartości standardowe E=210000 i m=6.7.
                Ilość jednocześnie przemieszczanych prętów (blach)
		może wynieść do 5.


PRZYKŁAD PLIKU *.MDL:
---------------------

amax(3)
vmax(3)
dobieg(220)
dolne(500,500)
dolne(500,600)
gorne(650,700)
gorne(150,800)
pret(1200,2,180000,5.3)
pret(1000,1)