STRUKTURA PLIKÓW PROGRAMÓW STERUJĄCYCH OPISUJĄCYCH FAZY PRZEMIESZCZEŃ MANIPULATORA
==================================================================================

Plik *.FLX opisuje elementarne fazy przemeszczeń pionowych i poziomych manipulatora
przy przenoszeniu części elastycznych. W pliku tym kolejno muszą wystąpić linie
zawierające:

1) Słowo kluczowe PROGRAM
2) Odwołanie do pliku *.MDL o treści #INCLUDE(nazwa pliku)
3) Ciąg deklaracji przemieszczeń pionowych i poziomych następującej postaci:

Deklaracja		Opis				         	Przykład

X (t0,dt,v)     Deklaracja fazy ruchu w osi poziomej. Parametr "t0" 	x(0,2,3.5)
		oznacza moment (w sekundach), w którym ma zacząć 
		się ta faza ruchu (licząc od chwili rozpoczęcia 
		pracy przez manipulator), "dt" oznacza czas trwania 
		tej fazy ruchu (w sekundach), zaś "v" - poziomą 
		prędkość końcową w tej fazie (czyli prędkość, która 
		ma być osiągnięta w kierunku poziomym w momencie
                (t0+dt).
                Uwaga! Deklaracje faz ruchu w osi poziomej muszą 
		występować w takiej samej kolejności, w jakiej te 
		fazy ruchu mają kolejno po sobie następować.

Y (t0,dt,v)     Deklaracja fazy ruchu w osi pionowej. Parametr "t0" 	y(0,2,3.5)
		oznacza moment (w sekundach), w którym ma zacząć 
		się ta faza ruchu (licząc od chwili rozpoczęcia 
		pracy przez manipulator), "dt" oznacza czas trwania 
		tej fazy ruchu (w sekundach), zaś "v" - pionową 
		prędkość końcową w tej fazie (czyli prędkość, która 
		ma być osiągnięta w kierunku pionowym w momencie
                (t0+dt).
                Uwaga! Deklaracje faz ruchu w osi pionowej muszą 
		występować w takiej samej kolejności, w jakiej te 
		fazy ruchu mają kolejno po sobie następować.



PRZYKŁAD PLIKU *.FLX OPISUJĄCEGO PRZEMIESZCZENIA CHWYTAKA MANIPULATORA:
-----------------------------------------------------------------------

program
#include(test.mdl)
y(0,0.5,2)
y(0.5,0.5,0)
x(0.5,0.5,1)
x(1,1.5,0)